Mar as trice tha ceithir pàirtean ann an robot: aactuator, siostam dràibhidh, siostam smachd, agus siostam mothachaidh. Is e actuator an inneal-fuadain an eintiteas air a bheil an inneal-fuadain an urra gus a ghnìomh a choileanadh, agus mar as trice bidh e air a dhèanamh suas de shreath de cheanglaichean, joints, no cruthan gluasad eile. Tha innealan-fuadain gnìomhachais air an roinn ann an ceithir seòrsachan de ghluasadan gàirdean: faodaidh gàirdeanan co-chomharran ceart-cheàrnach gluasad air adhart air trì co-chomharran ceart-cheàrnach; faodaidh gàirdeanan co-òrdanachaidh siolandair togail, tionndadh, agus teileasgop; faodaidh gàirdeanan co-òrdanachaidh spherical cuairteachadh, pitch, agus teileasgop; agus tha iomadh ceangal rothlach aig gàirdeanan altach. Feumaidh na gluasadan sin uile actuators.
Manipulator fèin-leasaichte KGG
Faodar actuators a roinn ann an dà roinn stèidhichte air gluasad: actuators rothlach agusactuators sreathach.
1) Bidh actuators rothlach a ’cuairteachadh rudeigin le ceàrn sònraichte, a dh’ fhaodadh a bhith gun chrìoch no gun chrìoch. Is e eisimpleir àbhaisteach de actuator rothlach motair dealain, a tha na actuator a thionndaidheas comharra dealain gu gluasad rothlach den chrann aige, agus a thionndaidheas an motair nuair a thèid sruth a chuir a-steach don motair bunaiteach. Le bhith a’ ceangal an motair gu dìreach ris an luchd bidh actuator rothlach dràibhidh dìreach, agus bidh mòran de actuators rothlach air an cur còmhla le inneal a thathas a’ cleachdadh mar luamhan meacanaigeach (buannachd) gus astar cuairteachaidh a lughdachadh agus an torque àrdachadh, mas e cuairteachadh an toradh deireannach, tha toradh a’ cho-chruinneachaidh fhathast na actuator rothlach.
Cruinneas KGGZR Axis actuator
2) Tha actuators rotary cuideachd ceangailte ri inneal a thionndaidheas gluasad rothlach gu gluasad air ais is air adhart, ris an canar actuator sreathach. Bidh actuators sreathach gu bunaiteach a’ gluasad an nì ann an loidhne dhìreach, mar as trice air ais is air adhart. Tha na h-innealan sin a’ toirt a-steach: sgriothan ball/rolair, criosan agus ulagan, raca agus pinion.Sgrionaichean ballagussgriothan rolairmar as trice air an cleachdadh gus gluasad rothlach a thionndadh gugluasad sreathach mionaideach, leithid air ionadan machining. Mar as trice bidh racaichean agus prìneachan ag àrdachadh torque agus a’ lughdachadh astar gluasad rothlach, agus faodar an cleachdadh cuideachd còmhla ri uidheamachdan a thionndaidheas gluasad rothlach gu gluasad sreathach.
Bidh actuators rothlach sa mhòr-chuid a’ toirt a-steach lughdadairean RV agus lughdachaidhean harmonic:
(1)Lùghdachadh RV: Mar as trice bidh RV air a chleachdadh le cycloid, air a chleachdadh airson joints robot torque mòr, gu sònraichte airson 20 kg gu grunn cheudan cileagram de inneal-fuadain luchdan, thathas a ’cleachdadh aon, dhà, trì tuaghan RV.
(2) Harmonic reducer: co-sheirmeach B ’àbhaist dha a bhith gu ìre mhòr a’ toirt a-steach cumadh fiacail, ach a-nis bidh cuid de luchd-saothrachaidh a ’cleachdadh cumadh fiacail arc dùbailte. Faodar co-sheirm a luchdachadh le torque beag, mar as trice air a chleachdadh airson gàirdeanan robotach fo 20 kg. Tha aon de na prìomh ghèaraichean ann an harmonics sùbailte agus feumach air deformachadh àrd-astar a-rithist, agus mar sin tha e nas cugallaiche agus tha nas lugha de chomas luchdan agus beatha aige na RV.
Ann an geàrr-chunntas, tha an actuator na phrìomh phàirt den inneal-fuadain agus tha buaidh mhòr aige air luchd agus cruinneas an inneal-fuadain. Reducer Is e draibhear lughdachadh a th’ ann a dh ’fhaodas an torque àrdachadh le bhith a’ lughdachadh an astar gus luchd nas motha a chuir air adhart agus faighinn thairis air an uireasbhaidh a bhios an motair servo a ’toirt a-mach torque nas lugha.
Ùine puist: Iuchar-07-2023
