Mar as trice tha ceithir pàirtean ann an inneal-fuadain:gnìomhaiche, siostam dràibhidh, siostam smachd, agus siostam mothachaidh. Is e gnìomhaiche an inneal-fuadain an eintiteas air a bheil an inneal-fuadain an urra gus a ghnìomh a choileanadh, agus mar as trice tha e air a dhèanamh suas de shreath de cheanglaichean, joints, no cruthan eile de ghluasad. Tha innealan-fuadain gnìomhachais air an roinn ann an ceithir seòrsaichean de ghluasadan gàirdean: faodaidh gàirdeanan co-òrdanachaidh ceàrnach ceart gluasad air feadh trì co-òrdanaidhean ceàrnach ceart; faodaidh gàirdeanan co-òrdanachaidh siolandair togail, tionndadh, agus teileasgop; faodaidh gàirdeanan co-òrdanachaidh cruinneach rothladh, pitch, agus teileasgop; agus tha iomadh co-phàirt rothlach aig gàirdeanan co-cheangailte. Feumaidh na gluasadan sin uile gnìomhaichean.
Inneal-làimhseachaidh fèin-leasaichte KGG
Faodar gnìomhaichean a roinn ann an dà roinn stèidhichte air gluasad: gnìomhaichean rothlach agusgnìomhaichean loidhneach.
1) Bidh gnìomhaichean rothlach a’ tionndadh rudeigin le ceàrn sònraichte, a dh’ fhaodadh a bhith crìochnaichte no neo-chrìochnach. Is e eisimpleir àbhaisteach de ghnìomhaiche rothlach motair dealain, is e sin gnìomhaiche a bhios ag atharrachadh comharra dealain gu gluasad rothlach den t-shailean aige, agus a’ tionndadh a’ motair nuair a thèid sruth a chuir air a’ motair bhunasach. Le bhith a’ ceangal a’ motair gu dìreach ris an luchd, cruthaichear gnìomhaiche rothlach dràibhidh dhìreach, agus tha mòran de ghnìomhaichean rothlach air an cur còmhla ri inneal a thathas a’ cleachdadh mar luamhan meacanaigeach (buannachd) gus astar an rothlaidh a lughdachadh agus an torque a mheudachadh, ma tha an toradh deireannach na rothladh, tha toradh an t-seanaidh fhathast na ghnìomhaiche rothlach.
Mionaideachd KGGGnìomhadair Axis ZR
2) Tha innealan-gnìomhachaidh rothlach cuideachd ceangailte ri inneal a thionndaidheas gluasad rothlach gu gluasad air ais is air adhart, ris an canar inneal-gnìomhachaidh loidhneach. Gu bunaiteach, bidh innealan-gnìomhachaidh loidhneach a’ gluasad an nì ann an loidhne dhìreach, mar as trice air ais is air adhart. Tha na h-innealan sin a’ toirt a-steach: sgriothan ball/rolair, criosan agus ulagan, raca is pinion.sgriothan ballagussgriothan rolairmar as trice air an cleachdadh gus gluasad rothlach a thionndadh gugluasad loidhneach mionaideach, leithid air ionadan innealachaidh. Mar as trice bidh racaichean is pinionan ag àrdachadh torque agus a’ lughdachadh astar gluasad rothlach, agus faodar an cleachdadh cuideachd còmhla ri uidheaman a bhios ag atharrachadh gluasad rothlach gu gluasad loidhneach.
Tha luchd-gnìomhachaidh rothlach sa mhòr-chuid a’ toirt a-steach lughdadairean RV agus lughdadairean harmonic:
(1)Lùghdaichear RV: Mar as trice bidh RV air a chleachdadh le cycloid, air a chleachdadh airson joints robotach torque mòr, sa mhòr-chuid airson robotach luchd 20 kg gu grunn cheudan cileagram, thathas a’ cleachdadh aon, dhà, trì axis RV.
(2) Lùghdaichear co-sheirmeach: B’ àbhaist do cho-sheirmeach a bhith ann an cumadh fiacail neo-bholtaichte sa mhòr-chuid, ach a-nis bidh cuid de luchd-saothrachaidh a’ cleachdadh cumadh fiacail bogh dùbailte. Faodar co-sheirmeach a luchdachadh le torque beag, mar as trice air a chleachdadh airson gàirdeanan robotach fo 20 kg. Is e aon de na prìomh ghèaraichean ann an co-sheirmeach sùbailte agus feumaidh e deformachadh àrd-astar a-rithist is a-rithist, agus mar sin tha e nas brisge agus tha comas luchdaidh agus beatha nas lugha aige na RV.
Mar gheàrr-chunntas, ’s e an gnìomhaiche prìomh phàirt den inneal-fuadain agus tha buaidh mhòr aige air luchd agus cruinneas an inneal-fuadain. Lùghdaichear ’S e draibhear lughdachaidh a th’ ann as urrainn an torque a mheudachadh le bhith a’ lughdachadh na h-astar gus luchd nas motha a thar-chuir agus faighinn thairis air an locht gu bheil am motair servo a’ toirt a-mach torque nas lugha.
Àm puist: 7 Iuchar 2023
