1. Structar agus sgaoileadh nan alt
(1) Sgaoileadh altan daonna
Bho chionn 's gun do thuig an seann inneal-fuadain Tesla 28 ceum saorsa, a tha co-ionann ri timcheall air 1/10 de ghnìomhachd a' chuirp daonna.
Tha na 28 ìrean saorsa seo air an sgaoileadh sa mhòr-chuid anns a’ bhodhaig àrd is ìosal. Tha am bodhaig àrd a’ toirt a-steach na guailnean (6 ìrean saorsa), na h-uilnean (4 ìrean saorsa), na dùirn (2 ìre saorsa) agus a’ chom (2 ìre saorsa).
Tha am pàirt as ìsle den bhodhaig a’ gabhail a-steach na h-altan medullary (2 ìre de shaorsa), na sliasaidean (2 ìre de shaorsa), na glùinean (2 ìre de shaorsa), na laoigh (2 ìre de shaorsa) agus na h-adhbrannan (2 ìre de shaorsa).
(2) Seòrsa agus neart nan altan
Faodar na 28 ìrean saorsa seo a sheòrsachadh ann an joints rothlach agus loidhneach. Tha 14 joints rothlach ann, a tha air an roinn ann an trì fo-roinnean, air an eadar-dhealachadh a rèir neart an rothlaidh. Is e 20 Nm an neart joint rothlach as lugha a thathas a’ cleachdadh anns a’ ghàirdean: 110 air a bhreith 9 air a chleachdadh anns a’ chom, medulla agus gualainn, msaa.: 180 air a chleachdadh anns a’ chom agus an hip. Tha 14 joints loidhneach ann cuideachd, air an eadar-dhealachadh a rèir an neart. Tha neart de 500 damh aig na joints loidhneach as lugha agus thathas gan cleachdadh anns an dùirn; thathas a’ cleachdadh 3900 damh anns a’ chas; agus thathas a’ cleachdadh 8000 damh anns an t-sliasaid agus an glùin.
(3) Structar an alt
Tha structar nan co-phàirtean a’ toirt a-steach motaran, lughdadairean, mothachairean agus giùlan.
Cleachdadh joints rothlachmotaranagus lughdadairean co-sheirmeach,
agus dh’fhaodadh gum bi fuasglaidhean nas leasaichte rim faighinn san àm ri teachd.
Bidh co-phàirtean loidhneach a’ cleachdadh motaran agus ball nosgriothan ballmar lughdadairean, còmhla ri mothachairean.
2. Motairean ann an co-phàirtean robot daonna
’S e motaran servo a th’ anns na motaran a thathas a’ cleachdadh anns na co-phàirtean sa mhòr-chuid seach motaran gun fhrèam. Tha buannachd aig motaran gun fhrèam gun lughdaich iad cuideam agus gun toir iad air falbh pàirtean a bharrachd gus torque nas motha fhaighinn. ’S e an encoder an iuchair airson smachd lùb dùinte a’ motair, agus tha beàrn fhathast eadar dachaigheil agus cèin ann an cruinneas an encoder. Feumaidh mothachairean, mothachairean feachd, an fheachd aig a’ cheann a mhothachadh gu ceart, agus feumaidh mothachairean suidheachaidh suidheachadh an inneal-fuadain ann an àite trì-thaobhach a mhothachadh gu ceart.
3. Cur an sàs lughdadair ann an co-phàirtean robot daonna
Bho chaidh lughdadair co-sheirmeach a chleachdadh sa mhòr-chuid roimhe, anns a bheil an tar-chur eadar an cuibhle bog agus an cuibhle stàilinn. Tha lughdadair co-sheirmeach èifeachdach ach daor. San àm ri teachd, is dòcha gum bi gluasad ann airson bogsaichean gèar planaideach bogsaichean gèar co-sheirmeach a chur an àite leis gu bheil bogsaichean gèar planaideach an ìre mhath saor, ach tha an lughdachadh an ìre mhath beag. A rèir an iarrtas fhèin, is dòcha gun tèid pàirt den bhogsa gèar planaideach a ghabhail os làimh.
Tha a’ cho-fharpais airson co-phàirtean robotach daonnach sa mhòr-chuid a’ toirt a-steach lughdadairean, motaran agus sgriothan-bàla. A thaobh giùlan, tha na h-eadar-dhealachaidhean eadar iomairtean dachaigheil agus cèin sa mhòr-chuid ann an cruinneas agus fad-beatha. A thaobh lughdadair astair, tha lughdadair astair planaid nas saoire ach nas lugha de lughdachadh, agus sgriothan-bàla agussgriubha rolairtha iad nas freagarraiche airson co-phàirtean meòir. A thaobh motaran, tha ìre àraid de cho-fharpaiseachd aig iomairtean dachaigheil ann an raon motaran beaga.
Àm puist: 19 Cèitean 2025
